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不管是线程间，还是设备间通信，都需制定一个通信协议，规定数据的格式、内容等。

线程间通信因为在芯片内部传输，基本可以排除数据干扰导致的异常，所以通常会设计的比较简单。但是，设备之间的通信（不管是无线还是有线）就会复杂一些，一般都包含帧头、校验位之类的。因此，之前给大家介绍了一个基本的串口协议框架《如何写一个健壮且高效的串口接收程序？》。

因为当时刚毕业没多久，所以，虽然从大的方向介绍了基本协议内容，但在细节处理上还不够好，比如可维护性、可读性等方面。

后来，我在学习开源的飞控源码时，发现里面使用了“联合体+结构体”的方式，大大提高了程序的可维护性和可读性。比如，我们的协议中有这样三条命令：心跳包、获取固件版本号、获取序列号。

一般这样写的，大概率是工作1-2年的，当然也不排除工作好多年的。这看似简单，但可维护性、可读性都非常差。

中级版本：使用结构体的形式声明各种消息内容。

如果其它代码写的比较好，甚至不需要多大改动，即可完成一次扩展。

高级版本：在中级版本的基础上，使用联合体容纳前面的所有消息类型。

当你需要发送消息的时候，可以这样发送：

因为现在大部分IDE都有代码提示功能，所以，当你需要发送数据的时候，可以根据提示选择你需要的消息进行发送，相当方便快捷，也不容易出错。